Os habitantes originais de Angola foram caçadores Khoisan, dispersos e pouco numerosos. A expansão dos povos Bantu, vindos do Norte a partir do século X a.C, forçou os Khoisan a recuar para o Sul onde grupos residuais existem até hoje, em Angola (ver mapa étnico), na Namíbia e no Botsuana.
Os bantus eram agricultores e caçadores. Sua expansão se deu em grupos menores, que se relocalizaram de acordo com as circunstâncias político-económicas. Entre os séculos XIV e XVII, uma série de reinos foi estabelecida, sendo o principal o Reino do Congo que abrangeu o Noroeste da Angola de hoje e uma faixa adjacente da hoje República Democrática do Congo, da República do Congo e do Gabão; a sua capital situava-se em M'Banza Kongo e o seu apogeu se deu durante os séculos XIII e XIV. Outro reino importante foi o Reino do Ndongo, constituído naquela altura a Sul/Sudeste do Reino do Congo. No Nordeste da Angola actual, mas com o seu centro no Sul da actual República Democrática do Congo, constituiu-se, sem contacto com os reinos atrás referidos, o Reino da Lunda.
Em 1482 chegou na foz do Rio Congo uma frota portuguesa, comandada pelo navegador Diogo Cão que de imediato estabeleceu relações com o Reino do Congo. Este foi o primeiro contacto de europeus com habitantes do território hoje abrangido por Angola, determinante para o futuro deste território e das suas populações.
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